Возникла проблема с async_cancel_goal в ROS2 и C++. ⇐ C++

[Anonymous]

Я пишу действие с ROS2, и оно должно быть отменено при выполнении условия. Я проверяю это в клиенте в Feedback_callback:

Код: Выделить всё

void feedback_callback(
GoalHandleRecord::SharedPtr,
const std::shared_ptr feedback) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Feedback received: %f",
feedback->current_total);

if (feedback->current_total >= 4.5 && !is_lap_completed_) {
if (this->goal_handle_) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Attempting to cancel goal...");

auto cancel_future = action_client_->async_cancel_goal(this->goal_handle_);
}
}}

Похоже, что async_cancel_goal не работает. После этого ничего не печатается и не выполняется. target_handle_ определен как член класса и получен как будущий объект от async_send_goal, хотя я пытался определить его в скобках Feedback_callback.
Другие соответствующие части кода:
клиент:

Код: Выделить всё

  void result_callback(const GoalHandleRecord::WrappedResult &result) {
this->goal_done_ = true;
last_result_ = result; // Store the result for later access
switch (result.code) {

...

case rclcpp_action::ResultCode::CANCELED:
if (result.result) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Total odometry points2:");
for (const auto &point : last_result_.result->list_of_odoms) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Point2(x: %f, y: %f, z: %f)",
point.x, point.y, point.z);
}
}
RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Goal was canceled");
break;
}
}

сервер:

Код: Выделить всё

 rclcpp_action::CancelResponse
handle_cancel(const std::shared_ptr goal_handle) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received request to cancel goal");
(void)goal_handle;
return rclcpp_action::CancelResponse::ACCEPT;
}

...

void execute(const std::shared_ptr goal_handle) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Executing goal");
auto feedback = std::make_shared();
auto &message = feedback->current_total;
auto result = std::make_shared();

rclcpp::Rate loop_rate(1);

// Reset distance and initialization flag at the start of the goal
total_distance_ = 0.0;
is_initial_position_set_ = false;

while (rclcpp::ok()) {
// Check if there is a cancel request

if (goal_handle->is_canceling()) {
result->list_of_odoms = this->list_of_odoms_;
goal_handle->canceled(result);
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Goal canceled");
return;
}
// Publish feedback
message = total_distance_;
goal_handle->publish_feedback(feedback);

loop_rate.sleep();
}

if (rclcpp::ok()) {
result->list_of_odoms = this->list_of_odoms_;
goal_handle->succeed(result);
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Goal succeeded");
}
}

Код не отправляет запрос на отмену, отмена не выполняется и список переменных не печатается.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/792 ... ros2-and-c