C# SharpDX, Quaternion Squad не продолжается ⇐ C#

[Anonymous]

Я использую SharpDX для выполнения Squad-интерполяции кватернионов, но вычисленные результаты не являются непрерывными. Вот код. В чем проблема и как ее исправить?
На следующем графике показано изменение компонента Y (Vector3.Y) после преобразования кватернионов в углы Эйлера, показывая вращение вокруг оси Y. На графике отображается разница .Y - [i-1].Y для каждого образца
график здесь

Код: Выделить всё

using SharpDX;
private void PerformSquadOperation()
{
Quaternion q0 = new Quaternion(0, 0, 0, 1);
Quaternion q1 = new Quaternion(0.016118152f, -0.00038984258f, -0.007754744f, 0.9998398f);
Quaternion q2 = new Quaternion(0.03223115f, -0.0007795604f, -0.015507007f, 0.9993598f);
Quaternion q3 = new Quaternion(0.032017402f, 0.0037394506f, -0.1552901f, 0.9873428f);
Quaternion q4 = new Quaternion(0.03117278f, 0.008184779f, -0.29201335f, 0.95587116f);

int samples = 1000;
List q0q1 = new();
Quaternion[] q0q1Aux = Quaternion.SquadSetup(q0, q0, q1, q2);
for (int i = 0; i < samples +1; i++)
{
float t = (float)i / samples;
Quaternion current = Quaternion.Squad(q0, q0q1Aux[0], q0q1Aux[1], q0q1Aux[2], t);
Vector3 currentEular = Quaternion2Eular(current);
q0q1.Add((current, t, currentEular));
}
List q1q2 = new();
Quaternion[] q1q2Aux = Quaternion.SquadSetup(q0, q1, q2, q3);
for (int i = 0; i < samples + 1; i++)
{
float t = (float)i / samples;
Quaternion current = Quaternion.Squad(q1, q1q2Aux[0], q1q2Aux[1], q1q2Aux[2], t);
Vector3 currentEular = Quaternion2Eular(current);
q1q2.Add((current, t, currentEular));
}
List q2q3 = new();
Quaternion[] q2q3Aux = Quaternion.SquadSetup(q1, q2, q3, q4);
for (int i = 0; i < samples + 1; i++)
{
float t = (float)i / samples;
Quaternion current = Quaternion.Squad(q2, q2q3Aux[0], q2q3Aux[1], q2q3Aux[2], t);
Vector3 currentEular = Quaternion2Eular(current);
q2q3.Add((current, t, currentEular));
}
List q3q4 = new();
Quaternion[] q3q4Aux = Quaternion.SquadSetup(q2, q3, q4, q4);
for (int i = 0; i < samples + 1; i++)
{
float t = (float)i / samples;
Quaternion current = Quaternion.Squad(q3, q3q4Aux[0], q3q4Aux[1], q3q4Aux[2], t);
Vector3 currentEular = Quaternion2Eular(current);
q3q4.Add((current, t, currentEular));
}

List AttPath = new();
AttPath.AddRange(q0q1);
q1q2.RemoveAt(0);
AttPath.AddRange(q1q2);
List AttPath2 = new();
AttPath2.AddRange(q2q3);
q3q4.RemoveAt(0);
AttPath2.AddRange(q3q4);

List totalAttPath = new();
totalAttPath.AddRange(AttPath);
AttPath2.RemoveAt(0);
totalAttPath.AddRange(AttPath2);
}

/// 
///
/// 
/// 

/// X=A,Y=B,Z=C
public static Vector3 Quaternion2Eular(Quaternion q)
{
Vector3 result = new();
q = Quaternion.Normalize(q);
float w = q.W;
float x = q.X;
float y = q.Y;
float z = q.Z;
float ARad = MathF.Atan2(2 * (w * z + x * y), 1 - 2 * (y * y + z * z));
float BRad = MathF.Asin(2 * (w * y - z * x));
float CRad = MathF.Atan2(2 * (w * x + y * z), 1 - 2 * (x * x + y * y));
result.X = (float)Rad2Deg(ARad);
result.Y = (float)Rad2Deg(BRad);
result.Z = (float)Rad2Deg(CRad);

return result;
}

public static double Rad2Deg(double rad)
{
double degree = rad * 180 / System.Math.PI;
return degree;
}

В чем проблема и как ее исправить?


Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/792 ... t-continue