Как выполнить калибровку камеры с помощью платы Charuco для OpenCV 4.10.0? ⇐ Python

[Anonymous]

Пытаюсь сделать калибровку камеры с помощью OpenCV версии 4.10.0.
У меня уже есть рабочая версия для обычной шахматной доски, но не могу понять, как она работает с чаруко . Буду признателен за любой пример рабочего кода.
Что я пробовал:
Я пробовал следовать этому руководству: https://medium.com/@ed.twomey1/using- charuco-boards-in-opencv-237d8bc9e40d
Похоже, что такие важные функции, как: cv.aruco.interpolateCornersCharuco и cv.aruco.interpolateCornersCharuco отсутствуют.
Даже в документации говорится о существующей реализации Python, см.: https://docs.opencv.org/4.10.0/d9/d6a/group__aruco.html# gadcc5dc30c9ad33dcf839e84e8638dcd1
Я также пробовал следовать официальному документацию для C++ см. https://docs.opencv.org/4.10.0/da/d13/t ... ation.html
ArucoDetector в Python не имеет метода обнаружения . Поэтому полностью следовать этому руководству также невозможно.
Но, судя по намеку в документации, я предполагаю, что функции, используемые Medium, устарели? Но нигде нет отметки «удалено»!
Маркеры у меня уже обнаружены:


Но тогда получить объект и точку изображения не удается:
`object_points_t, image_points_t = charuco_board.matchImagePoints( marker_corners, marker_ids)`

Будем очень признательны за любую помощь или рабочий код.
P.S.:
Мой вывод метода «detectMarkers» кажется верным. Обнаруженные углы имеют тип
std::vector

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/790 ... ncv-4-10-0