Есть ли способ сократить время выполнения удаления выбросов радиуса [удаление выбросов pcl]? ⇐ C++

[Anonymous]

Сейчас я работаю в облаке точек, в моем случае мое облако точек содержит шум в выбросах, я хочу очистить шум, поэтому я использую фильтр выбросов радиуса в PCL. Время выполнения небольших облаков хорошее, но оно будет увеличиваться по мере увеличения размера облака точек.

Код: Выделить всё

pcl::RadiusOutlierRemoval
 outrem;
outrem.setInputCloud(box_cloud);
outrem.setRadiusSearch(0.007);
outrem.setMinNeighborsInRadius (150);
outrem.setKeepOrganized(false);
// apply filter
outrem.filter (*box_cloud);**

В моем случае это занимает около 15 секунд.
Ищу решение, как сократить это время.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/637 ... cl-outlier