План помещения iOS (ARKit) с текстурами ⇐ IOS

[Гость]

План комнаты (https://developer.apple.com/augmented-reality/roomplan/), использующий LiDar, до сих пор не поддерживает текстуры? Я хочу разработать полные 3D-сканы LiDar таких областей, как Polycam, для своего собственного приложения, но это не обязательно должно быть настолько отполировано и чисто.

Я подумывал записать видео как с задней камеры, так и с датчика LiDar, и покадрово воспроизводить каждое из них, чтобы сопоставить их друг с другом. Однако это кажется чрезвычайно трудоемким с точки зрения вычислений, и я не знаю, с чего начать. Любые предложения будут оценены!