PCL RANSAC не находит решение для модели LINE ⇐ C++

[Anonymous]

Я пытаюсь построить линейную модель из облака точек. Я использую pcl 1.9.1. И я столкнулся с этой ошибкой:
[pcl::RandomSampleConsensus::computeModel] Не удалось выбрать образцы
[pcl::SACSegmentation::segment] Ошибка сегментации модели ! Решение не найдено.
Я хочу использовать такие облака точек:
https://drive.google.com/file/d/1qLrVjp ... /view?usp= обмен
Код, который я использую, почти такой же, как код в руководстве (https://pcl.readthedocs.io/projects/tut ... ation.html# плоская сегментация):

Код: Выделить всё

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices);
// Create the segmentation object
pcl::SACSegmentation
 seg;
// Optional
seg.setOptimizeCoefficients (true);
// Mandatory
seg.setModelType (pcl::SACMODEL_LINE);
seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
seg.setDistanceThreshold (0.1);

seg.setInputCloud (m_Lcloud);
seg.segment (*inliers, *coefficients);

Единственное отличие состоит в том, что я хочу использовать линейную модель вместо плоской. Я не знаю, что происходит, потому что я видел, как несколько человек делали то же самое и не сталкивались с этой проблемой. Я не увидел ошибки в этом контексте ни в одной теме.
Мое облако точек не такое уж большое (около 300 точек), но я не думаю, что это проблема. Я уже пытался сделать его больше (просто добавил симметричность или что-то в этом роде), но та же ошибка.
Порог тоже не проблема (я думаю). Я пробовал много таких, и обычно с версией 0.1 все должно быть хорошо.
Возможно, проблема связана с моей версией PCL. Если бы у кого-то была последняя версия, я был бы признателен.

Я пишу здесь, потому что форум pcl, похоже, еще не активен. Извините, если этого не должно быть здесь.
Спасибо всем, кто нашел время и помог мне!

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/629 ... line-model