Оцените трехмерное местоположение отслеживаемой точки с помощью параметров известной камеры и расстояния. ⇐ Python

[Anonymous]

Я хочу оценить трехмерную точку X̅₂,
X̅₂ = [ X₂ Y₂ Z₂ ],
с использованием известных переменных:

• X̅₁ находится в мировом происхождении,
• Внутренние характеристики камеры K,
• Внешние характеристики камеры по отношению к.р.т. X̅₁, а именно [R₁ ∣ t₁],
• евклидово расстояние d₁₂ >, между X̅₁ и X̅₂,
• точками изображения; x̅₁, x̅₂ отслеживается оптическим потоком.

Пожалуйста, сверьтесь с рисунком, чтобы иметь визуальное представление о проблема.


< ul>
[*]Может ли эта проблема иметь решение? 2D-3D-картография может быть некорректной.

[*]Как сформулировать эту проблему?

Нужно ли мне знать/вычислить внешние характеристики R₂ и t₂ между камерой и X̅₂?

[*]или я могу определить функцию стоимости, которая будет минимизироваться вот так;

• ObjFun​ = ∥x₂ − K[R₁ ∣ t₁]X₂∥
  
  при условии d₁₂

[*]Мы можем предположить, что X₂ равен 0, чтобы упростить задачу, если это необходимо.
< ul>
Это глубина X̅₂ по отношению к.р.т. X̅₁, в мировых координатах.



Есть идеи /комментарии будем очень признательны!

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/790 ... nd-distanc