IKPY Smooth Motion: обратная кинематика с использованием квинтической траектории ⇐ Python

[Anonymous]

Я участвую в команде, работающей над 3D-печатным гуманоидом на основе проекта Poppy с открытым исходным кодом. Мы рассматриваем возможность включения библиотеки IKPY для обратной кинематики рук и ног. Мы создали программу, которая рассчитывает траекторию пятой степени для каждой точки пути. Мы рассчитываем обратную кинематику с помощью IKPY для определения углов для двигателей. Проблема, с которой мы сталкиваемся, заключается в том, что для каждого расчета обратной кинематики он не принимает во внимание предыдущий, а это означает, что это может создать беспорядочное движение. Можно ли каким-либо образом изменить библиотеку, чтобы она учитывала предыдущий угол и движение становилось плавным?
Мы пытались запустить ее как есть, но мы получаем неустойчивые движения при некоторые моменты

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/790 ... trajectory