Чтение contact_results создает алгебраический цикл ⇐ C++

[Anonymous]

У меня есть работающая симуляция робота в Drake. Теперь я хочу вывести контактные силы. ChatGPT и этот пост предлагают:

Код: Выделить всё

const auto& contact_results =
plant.get_contact_results_output_port().Eval(plant_context);

Однако, как только я представил эту строку кода, Дрейк начал жаловаться на алгебраический цикл. Я понимаю концепцию алгебраического цикла, но не передаю значения обратно в систему, а просто хочу их вычислить.
Почему это происходит и что я могу сделать, чтобы это исправить ?

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/790 ... braic-loop